德国漫画家卜劳恩的代表作_________被誉为德国幽默的象征。
1903年，上海《俄事警闻》刊登的_______是最早的报刊漫画。
铅笔有软（B）硬(H)之分，B的值越大调色越浓，笔芯越软；H的值越大色调越淡、铅芯越硬。
一般面部头部比例遵循___________。
二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。
机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。
不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。
二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。
2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。
关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。
按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。
圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。
如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。
如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
世界上第一台工业机器人是在诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。
请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。
为了完成所要求的变换，可以先绕x轴旋转，再沿着x，y和z轴平移，最后再绕y轴进行旋转，这个变换的顺序很重要，如果颠倒两个依次变化的顺序，结果将会完全不同。
齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。
齐次坐标提供了坐标系变换的有效方法，但仍然无法表示无穷远的点。
在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。
旋转矩阵是标准正交矩阵。
旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的，一般情况下，任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。
可以解释为绕坐标系的X轴旋转角，然后绕（）坐标系的y轴旋转角。
当旋转运动R是相对于固定坐标系进行时，用R（）乘相应的矩阵。
旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度分别叫做滚转、（）、偏航。
一个坐标系可以通过参考坐标系相对某一坐标轴的基本旋转得到。规定相对于坐标轴旋转的逆时针方向，为旋转的（）方向
刚体在空间中的描述可以由其在空间中相对参考坐标系的（）和（）决定
滚动角、俯仰角和偏航角所进行的一系列连续旋转是相对于世界坐标系进行的，而不是相对于（）坐标系进行的。
要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。
已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 B 的 x 轴旋转θ角，然后沿着 z 轴平移 c，列写出其齐次变换矩阵A A = Trans(z, c)Rot(x,θ)
机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。
描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。
平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。
通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR（或3R）机构。
驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间位姿。
操作臂可以看做是由一系列刚体通过（）连接而成的一个运动链。
在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象，即同一位姿对应于多于一组的关节变量，称为退化问题。求逆时，也可能存在奇异问题，当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于（）时便会出现奇异现象。
灵巧工作空间指机器人的末端执行器能够从各个方向上到达的空间区域；可达工作空间是机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间。显然，（）是（）的子集。
在不限制关节角范围的情况下，图中的机械臂末端到达同一位置时的关节角最多可以有（）种不同的解。
具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。
刚体上任一点的角速度相同。
多关节机械臂中，相邻连杆（i-1）和连杆（i）之间的角速度关系可描述如下：两连杆之间为移动关节时，连杆（i）的角速度等于连杆（i-1）的角速度。
由移动关节连接的两个相邻连杆和连杆，连杆末端的线速度包括：连杆相对于连杆的线速度、连杆的线速度、以及由于连杆的角速度而产生的线速度。
在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。
雅克比矩阵的第（i）列反映的是关节（i）的速度或角速度对末端位姿的影响。
在机器人运动过程中，其雅克比矩阵也在不断地变化。
由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向相同）。此时，连杆2末端的角速度为（）弧度/s。
由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向相反）。此时，连杆2末端的角速度为（）弧度/s。
由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向垂直）。此时，连杆2末端绕转动副轴线方向的角速度为（）弧度/s。
由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向垂直）。此时，连杆2末端绕转动副轴线垂直方向的角速度为（）弧度/s。
机器人的动力学问题与机器人的运动学不同，在机器人的运动学中主要是研究连杆的位置、速度和加速度而不考虑连杆质量的影响，而在机器人动力学问题的研究中需要考虑质量的影响和作用。
牛顿-欧拉方程方法和拉格朗日方程方法是研究机器人动力学的两种主要的方法，两种方法的分析过程有所不同但结果是一致的。
物体惯量的大小与所参考的坐标系有关，当选取适当的坐标系时可以使其惯性张量矩阵为变为对角矩阵。
水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为和，建立该机械臂的动力学方程后可以得出，关节力矩将与连杆质量、连杆运动的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有关。
机器人的静力分析是指其静态作用力的分析，在分析时假定机器人处于静止的平衡状态，无法得到机器人在惯性力作用下的受力结果，因此当需要考虑惯性力的作用时必须建立动力学方程才能得到。
一般情况下，在机器人动力学方程中包含（）项、向心力和哥氏力项、以及重力项。
粘滞摩擦与干摩擦不同。一般情况下，粘滞摩擦力的值是粘滞摩擦系数与（）的乘积。
在应用拉格朗日方程方法建立机器人的动力学方程时，尽管所建立的动力学方程比较复杂，但是并没有考虑机器人的形变，即认为机器人的所有连杆都是（）。
对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。
从机器人动力学方程可以看出关节之间存在耦合作用关系。例如，在水平面上运动的两连杆转动关节机械臂中，关节2的力矩与关节1的（）有关。
交流电机与其它类型的电机相比具有优势，已逐步成为机器人电机的主要配置形式。
正弦波交流伺服电机、直流无刷电机本质上都是交流电机。
直流无刷电机在机械特性等性能上与直流电机相当，使用时，在电机电枢两端施加直流电压V，电机将以对应的转速旋转。
机器人关节传动系统中一般都包含减速机，添加减速机后增大了关节的驱动扭矩和旋转速度。
交流伺服电机换向时需要给出转子位置信息，为此需要在电机轴上安装位置传感器。通常情况下，该传感器同时也是关节伺服控制传感器。
目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。
交流电机与直流电机不同，交流电机没有电刷。但交流电机也需要换向，交流电机根据电机转子的（）实施换向控制。
在电机驱动的机器人关节中，一般需要配置较大减速比的减速机，工业机器人中典型的减速机包括（）减速机和RV减速机。
与机床进给系统相类似，机器人关节的伺服控制包括（）控制、速度控制及电流控制。
光电编码器包括绝对式及增量式两种，增量编码器一般包括A、B、C三相脉冲信号，A相和B相脉冲信号的相位差为（）度。
通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
在关节空间进行轨迹规划时，机械臂的位置和姿态只是在确定的点满足期望的值，机械臂姿态的变化过程有可能不平滑。
在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。
在关节空间进行规划时，输入的数据是机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。
笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。
三次多项式规划可以使规划出的轨迹具有连续的位置和（）。
在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。
带抛物线过渡的线性插值中，过渡段的加速度不能过（），否则无法得到希望的运动。
在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。
在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的()系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
机器人是多关节多自由度系统，机器人的关节位置控制与数控机床等设备的进给轴的位置控制存在本质区别。
目前，大多数机械臂关节都是由电机驱动的。对于电机驱动的机器人关节，关节的控制包括电机电流、速度及位置的控制。
对电机电流的控制也可以看成是对电机输出转矩的控制，这是因为电机的电流与电机的输出转矩之间存在线性的关系。
对于不同的二阶系统，经常使用超调量来描述其性能。系统的阻尼比越大其超调量也越大，也越容易发生振荡。
力控制与位置控制存在明显的不同。当物体运动的位置受到外部限制时，系统将无法完成期望的力控制。
通过力位混合控制可实现机械臂所需的力控制或位置控制，即此时在机械臂的所有关节上同时进行了力和位置的控制。
机器人关节的控制可以包括（）控制、速度控制、电流控制及力控制等。
机械臂关节的控制包括关节的位置、速度及电流控制等，上述控制都需要使用反馈信号来形成闭环，即需要相应的（）来反馈位置、速度和电流等信号。
为了实现对机器人关节的控制需要建立系统的动力学模型，即建立控制对象的数学模型。而控制率分解的PD控制即包含了基于（）补偿的控制以及对于单质量系统的PD控制。
一般来说，力控制比位置控制具有更（）的频率，因此也就更容易受到干扰的影响。
下列哪些不是分类问题？
试判断下列哪一项不是回归问题？
目前应用最广泛的图像数据集是哪一个？
奠定卷积神经网络在图像领域核心地位的网络是哪个？
如果使用最大池化，经过2*2池化后保留的值为多少？
下列属于⽆监督学习的是：
以下对k-means聚类算法解释正确的是：
某超市研究销售纪录数据后发现，买啤酒的⼈很⼤概率也会购买尿布，这种属于数据挖掘的哪类问题？
下⾯购物篮能够提取的3-项集的最⼤数量是多少？ ID 购买项 1 ⽜奶，啤酒，尿布 2 ⾯包，⻩油，⽜奶 3 ⽜奶，尿布，饼⼲ 4 ⾯包，⻩油，饼⼲ 5 啤酒，饼⼲，尿布 6 ⽜奶，尿布，⾯包，⻩油 7 ⾯包，⻩油，尿布 8 啤酒，尿布 9 ⽜奶，尿布，⾯包，⻩油 10 啤酒，饼⼲
Big Dog属于什么类机器人？
选出下列不属于波士顿动力的机器人。
机器学习在机器人中的应用不包括哪些？
计算机视觉可以应用在哪些地方？
哪个不是KNN的优点？
深度学习不能应用的领域？
简单的卷积神经网络由（），（）和（）组成。
强化学习的基本框架中，智能体通过（）与环境进行交互时，环境会返给智能体一个当前的（）。
一层神经网络有哪五部分组成，分别是（），（），（），（）和（）。
损失函数是用来衡量（）与（）的不一致程度。
无监督学习的常见类型是（）和（）。
TVS是指（ ）.
下列说法不正确的是（ ）
TKN是指（ ）
有机污染物被好氧微生物氧化分解的过程，一般可分为碳化阶段和反硝化阶段两个阶段。
BOD是指（ ）
分子扩散是指布朗运动引起的物质分子扩散，多发生在湖泊水库中。
当持久性污染物随污水稳态排入河流后，经过混合过程达到充分混合阶段时，污染物浓度与哪些因素相关（ ）。
氧垂曲线的最低点称为临界点，代表河流水质最差的状况。（ ）
下列说法不正确的是（ ）。
一级处理可以去除废水中悬浮固体和漂浮物质，主要包括筛滤、沉淀等。（ ）
沉淀池的形式按池内水流方向的不同，可分为平流式、竖流式、辐流式和斜流式四种。（ ）
颗粒自由沉淀过程中，增加颗粒直径有助于提高沉淀速度，提高去除效果。（ ）
以下说法不正确的是（ ）
格栅是由一组平行的金属栅条制成的框架，垂直安装在进水的渠道，或进水泵站集水井的进口处，以拦截污水中粗大的悬浮物及杂质。（ ）
理想沉淀池的沉淀效率与池的表面面积A有关，与池的长度和宽度无关。（ ）
理想沉淀池中，沉淀池的表面负荷率和颗粒的截留速度U0在数值上相等。（ ）
下列关于斜管板沉淀池说法不正确的是（ ）
减小水的表面张力，可以使润湿接触角增加，有利于颗粒与气泡的粘附（ ）
润湿接触角趋近于0的颗粒不能发生气浮。（ ）
压力溶气系统不包括（ ）
沉淀池的形式按池内水流方向的不同，可分为平流式、竖流式、辐流式和斜流式四种。（ ）
颗粒自由沉淀过程中，增加颗粒直径有助于提高沉淀速度，提高去除效果。 （ ）
以下说法不正确的是（ ）
格栅是由一组平行的金属栅条制成的框架，垂直安装在进水的渠道，或进水泵站集水井的进口处，以拦截污水中粗大的悬浮物及杂质。（ ）
理想沉淀池的沉淀效率与池的表面面积A有关，与池的长度和宽度无关。（ ）
理想沉淀池中，沉淀池的表面负荷率和颗粒的截留速度U0在数值上相等。（ ）
下列关于斜管板沉淀池说法不正确的是（ ）
减小水的表面张力，可以使润湿接触角增加，有利于颗粒与气泡的粘附（ ）
润湿接触角趋近于0的颗粒不能发生气浮。（ ）
压力溶气系统不包括（ ）
好氧呼吸是指有分子氧参与的生物氧化，反应的最终电子受体是分子氧。
缺氧呼吸释放的能量比好氧呼吸的多。
异养型微生物以有机物为底物，其终点产物为（ ）
细菌是稳定有机废水的主要微生物，是好氧生物处理中最重要的。
在废水好氧生物处理过程中，去除含碳有机物起主要作用的是（ ）
微生物在降解有机物的同时，微生物本身的数量不增长。
对于有机污泥和高浓度有机废水，可用厌氧生物处理法。
相对于好氧生物处理法，厌氧生物处理的污泥增长率大得多。
如果活性污泥被接种到与原来生长条件不同的废水中，或污水处理厂因故中断运行后再运行，则可能出现（ ）
后生动物是细菌的二次捕食者，当出现后生动物时是处理水质好转的标志。
当活性污泥中出现固着型纤毛虫且数量较多时，说明活性污泥培养成熟且活性良好。
活性污泥去除废水中有机物的过程包括吸附阶段和稳定阶段。
氧化沟是一个具有封闭沟渠的活性污泥曝气池。
当污泥老化时，污泥中存在线虫等后生动物。
活性污泥的SVI为300 mL/g时，表明污泥的沉降性能差。
为了避免推流式曝气池池首端形成厌氧状态，曝气池不宜采用过高的有机负荷，因此池容积大，占地面积大。
MLNVSS为（ ）
下列关于各种活性污泥运行方式不正确的是（ ）
下列说法不正确的是（ ）
活性污泥中细菌具有以下特点（ ）
生物膜反应器可分为生物滤池、生物转盘和生物接触氧化池等。
生物膜法用于从污水中去除溶解性有机污染物，对水质、水量变化的适应性较强，污水去除率好，是一种被广泛采用的生物处理方法。
生物膜在载体表面分布的均匀性，以及生物膜的厚度随着污水中营养底物浓度、时间和空间的改变而发生变化。
在生物滤池内丝状菌的增长繁殖不利于提高污染物的去除效果。
当原生动物出现在生物膜中时，表明水中有机物含量很低并已稳定，污水处理效果良好。
下列哪些构件可以在弹性力学课程范围内研究？
体力和面力的量纲是否一样？
关于平面应力与平面应变问题的陈述，错误的是哪个？
关于平衡微分方程说确的是：
有关几何方程的正确说法有：
弹性体发生刚移后，弹性体内不会产生应变（）
物理方程与弹性体的弹性常数无关
平面问题有几个主应力？
有关边界条件的描述，正确的是？
圣维南原理的应用范围
应力边界条件的弹性力学问题无法按位移求解
按应力求解平面问题就是把基本方程中包括的非应力项用应力表示，最终得到以应力表达的基本方程。
应力函数必须是双调和函数
经验证：可以解决单轴拉伸问题，这种求解方法属于哪种方法？
给出应力分量和应变分量之间关系的是（ ）。
给出应变分量和位移分量之间关系的是（ ）。
应力和位移分量的坐标变换式中，极角φ以顺时针为正。
不计体力时，在极坐标中按应力函数法求解平面问题，应力函数Φ(ρ,φ)应满足哪些条件？
平面轴对称应力问题，切应力分量τρφ一定为零。
平面轴对称应力问题，任何截面上的切应力分量都是零。
平面轴对称应力问题，任何截面上的正应力都与极角φ无关。
圆环或圆筒受均布压力问题的应力解答称为拉梅（Lamé）解答。
拉梅解答所给出的应力分布与极角φ有关。
拉梅解答中不含弹性常数，因此，圆筒和圆环中的应力分布完全相同。
对于平面问题，设有两个物体“完全接触”，则接触面上的接触条件共有（ ）个。
压力隧洞问题中，在完全接触的接触面（ρ=R）上，平衡条件要求径向正应力和切应力相等，变形协调条件要求位移连续。
中心开小圆孔的矩形薄板，在一对边受均布拉力q和在两对边同时受均布拉力q，这两种情形的孔边最大环向正应力相同。
有两块等厚度的方形薄板，边长都是1m，中心都开有小圆孔，直径分别为5mm和2mm。现两薄板同时在一对边受均布拉力q作用，则根据基尔斯（Kirsch）解答，两板中圆孔孔边的最大环向正应力都是3q。
相较于方孔、椭圆孔，圆孔的应力集中程度最小，工程中应尽量采取圆孔形式。
根据应力分量和应力函数之间的关系，有[Φ]=[力]，即Airy应力函数的量纲与力的量纲相同。
根据圣维南原理，本讲所得应力解答在楔顶附近不适用。
弹性力学分析结果表明，材料力学中的平截面假定，对纯弯曲的梁来说是正确的。
应力函数必须是（ ）。
对于承受均布荷载的简支梁来说，弹性力学解答与材料力学解答的关系是（ ）。
弹性力学分析结果表明，材料力学中的平截面假定，对承受均布荷载的简支梁来说是不正确的。
弹性力学的位移解答应满足（ ）。
半空间体受重力和均布压力时，水平方向的正应力与竖直方向的正应力之比是一个只与泊松比有关的常数，土力学中称该常数为侧压力系数。
从Boussinesq解答中，我们可以看到，在半空间体的边界面（z=0）上，随着到集中力作用点（坐标原点）距离ρ的增大，位移和应力都迅速衰减，并且（ ）。
空间问题独立的应力分量有6个，因此应力法（按应力求解）的基本方程也有6个。
椭圆截面直杆扭转时，平面假设依然成立。
空间问题中的平衡微分方程组是（ ）方程。
空间问题的边界条件表示的是边界上位移与约束，或应力与面力之间的关系。
空间问题含有（ ）个平衡微分方程，（ ）个几何方程及（ ）个物理方程。
空间轴对称问题的平衡微分方程有几个?（ ）
空间轴对称问题的基本量共包含有（ ）个应力分量，（ ）个应变分量及（ ）个位移分量。
慢词的广泛流行始自于（ ）。
1、《稼轩词》的作者是（）。
1. 云计算是对（ D ）技术的发展与运用 云计算是对（ ）技术的发展与运用。
从研究现状上看，下面不属于云计算特点的是（ ）。
与网络计算相比，不属于云计算特征的是（ ）。
亚马逊AWS提供的云计算服务类型是（ ）。
将平台作为服务的云计算服务类型是
微软于2008年10月推出云计算操作系统是（ ）。
简单的理解为云计算等于资源的闲置而产生的。
基于WEB服务同PaaS类似，服务提供者利用Web服务，通过Internet给软件开发者提供API应用接口，而不是整个应用程序。
以下服务器虚拟化技术中需要修改Guest OS内核的是
虚拟机迁移过程中，迁移源主机在（ ）步骤中第一次迭代把所有内存内容都复制到目标主机中？
迁移存储设备的最大障碍在于需要占用大量时间和网络带宽，通常的解决办法是（ ），而非真正迁移。
以下哪种存储技术使用标准TCP/IP网络协议加入网络？
关于虚拟化安全问题描述不正确的是
以下属于虚拟化技术的是
服务器虚拟化的底层实现包括
以下属于比较常见的网络虚拟化应用的是
软件定义网络（SDN）将网络分为
IaaS全称是_____？
以下哪些不是IaaS提供的资源？
IaaS最标志性的业务特征是______？
以下哪些不是IaaS服务的优势所在？
5. 虚拟化作用于IaaS技术架构中哪一层？
管理层的作用是对动态资源层进行统一的运维和管理，以下哪些不是管理层的主要功能？
PaaS全称是_____？
PaaS主要面向的用户是______？
以下哪些不是PaaS提供的服务？
__________是PaaS架构中的关键技术？
以下哪点不属于PaaS平台的优点？
PaaS平台层也叫作__________？
以下哪个不是SaaS平台的特点？
按照成熟度排列以下SaaS平台架构最成熟的架构为_______？
以下关于PaaS和SaaS平台的说法中不正确的是_______?
亚马逊AWS提供的云计算服务类型是（ ）。
将基础设施作为服务的云计算服务类型是（ ） 。
在EC2 服务中，每个实例自身携带（ ）个存储模块 。